2023年11月，思嵐紹面對客戶高效穩定的科技定位和建圖需求，思嵐科技以業界創新的位建產品形態提供了SLAMKit定位和建圖解決方案，以軟件授權的圖解方式嵌入運行在機器人的主控器中，并為機器人提供環境建模與自主定位的決方能力。
SLAMKit 主要由三個部分組成，案介分別是思嵐紹：思嵐激光雷達、授權盒和授權軟件程序。科技致力于為用戶提供行業內首個導航系統軟件授權化服務，位建讓產品多快好省，圖解讓方案多場景契合。決方
SLAMKit 的案介核心為授權軟件部分，其系統框圖如下所示，思嵐紹輸入為激光雷達數據、科技授權盒傳感數據、位建以及里程計數據，其中激光雷達數據和授權盒傳感數據為授權軟件獨立驅動獲取，里程計數據來自于客戶側的 ROS節點。系統的輸出可被定義為上層可供二次開發的工具鏈，包括可視化交互工具 Robostudio、C++sdk、JAVAsdk、Restful APIsdk、ROS sdk 等。
SLAMKit定位與建圖解決方案核心優勢
定位
建圖
工具鏈
1. 大場景高分辨率地圖構建
2. 思嵐自研SharpEdge 地圖優化技術
3. 高精度實時定位
4. 多變場景魯棒性定位
5. 可視化工具與SDK完整工具鏈支撐
6. 產品全生命周期的支持服務
大場景高分辨率地圖構建
1.5cm*1.5cm/pixel
最高地圖分辨率
150m*150m（開發者版）
500m*500m（專業版）
思嵐自研SharpEdge 地圖優化技術
SharpEdge圖優化建圖模式，完美勾勒地圖細節。細節光滑，無需二次修飾，客戶可直接應用。
多變場景魯棒性定位
動態多變，相速度高及局部特征貧瘠場景下能夠實現穩定運行。
可視化工具與SDK完整工具鏈支撐
提供C++、Java SDK、ROS、Restful API 等SDK工具包，助力客戶快速進行二次開發。提供官網交互軟件RoboStudio，提供離線建圖、地圖編輯、地圖拼接等功能。
產品全生命周期的支持服務
可以通過軟件授權的方式為客戶提供開發、部署和運維服務，完成全生命周期的支持服務。
目前，SLAMKit已在全球渠道上線，可免費獲取【開發者版本】試用。值得一提的是，SLAMKit 所提供的授權盒可以作為軟件授權方案的授權鑰匙，也可以獨立作為一個 IMU 模塊使用。當授權盒作為獨立 IMU 模塊使用時，為客戶提供持續穩定的九軸傳感信號輸出，同時體驗一把高性能定位建圖方案試用。
ROS九軸IMU模塊
ROS兼容
雙IMU
高精度定位
1. 高精度穩定數據輸出
2. 防零飄算法實現穩定yaw角輸出
3. 內置雙IMU與濾波處理算法
4. 原生USB數據輸出接口
ROS兼容與IMU數據可視化
SLAMKit授權盒作為IMU使用時，可讀取三軸加速度、三軸陀螺儀、三軸磁力計、三維歐拉角、四元數、去零飄航向角數據，幫助設備獲取更穩定、更準確的定位信息。同時200Hz高速多元數據輸出。
商用標準的結構與硬件設計
防塵金屬外觀，商用標準的結構與硬件設計，確保IMU模塊高效、穩定地服務于商業應用環境。
原生 USB 接口的高精度IMU模塊
內置了高精度的IMU模塊，配備原生USB接口，無需外接設備，方便將它與各種計算平臺相連，從而實時獲取和分析運動數據。
200Hz高速多元數據輸出
支持IMU200Hz高頻輸出定位和姿態數據，具有優秀的定位精度。
SLAMKit&IMU模塊參數
SLAMKit定位與建圖解決方案
SLAMKit 定位與建圖解決方案分為來發者版和專業版兩種，它們之間的對比如下：
| 建圖面積 | 開發者版 | 專業版 |
| 150m*150m | 500m*500m (可根據需求和硬件條件進一步擴大) | |
| 使用時間 | 1.5h循環試用 | 不限時 |
| 升級服務 | 無升級服務 | 功能持續迭代 |
| 專業版SLAMKit性能參數 | |
| 最大建圖面積 | 500000㎡ ~ 1200000㎡ |
| 地圖分辨率 | 1cm、2.5cm、5cm可選 |
| 實時定位誤差 （典型值） | ± 5mm,± 1° |
| 定位穩定性 | 50%以上地圖環境變化率仍可穩定工作 |
| 最大觀測距離 | 50m（典型值，具體視雷達選型決定） |
| 掃描頻率 | 10 ~ 20Hz |
| 定位輸出頻率 | 20 ~ 100Hz |
ROS九軸IMU模塊數據
| ROS九軸IMU | |
| 基本參數 | 參數數據 |
| 通訊方式 | 原生USB接口、USB通信協議 |
| 輸出內容 | 片上時間、3軸加速度、3軸角速度、3軸磁力計，3維歐拉角、四元數，高精度yaw角，模塊靜止狀態等 |
| 輸出速率 | 200Hz |
| 啟動時間 | 10000ms（包含上電自檢） |
| 工作溫度 | -40°C~+85°C |
| 儲存溫度 | -40°C~+100°C |
| 支持設備 | Intel或 arm工控機 + ubuntu 16.04、18.04、20.04和22.04 |
| 工作電壓 | 5V |
| 工作電流 | 12mA |
| 休眠電流 | 20uA |
| 產品尺寸 | 70.8mm * 63.4mm * 25.2mm |
| 開發工具 | C++ SDK，ROS node |
| 參數 | 條件 | 典型值 | |
| 加速度計 | 量程 | / | ±2g |
| 靈敏度 | / | 16384 LSB/g | |
| 初始零偏誤差 | Board-level，三軸 | ±50mg | |
| 溫漂誤差 | 0°C~+85°C | ±0.80mg/°C | |
| 噪聲譜密度 | 噪聲帶寬 = 10Hz | 230μg/√Hz | |
| 正交誤差 | / | ±2% | |
| 陀螺儀 | 量程 | / | ±2000°/s |
| 靈敏度 | / | 16.4 LSB/(°/s) | |
| 初始零偏誤差 | Component-level， 25°C | ±5°/s | |
| 溫漂誤差 | -40°C~+85°C | ±0.05（°/s）/°C | |
| 噪聲譜密度 | 噪聲帶寬 = 10Hz | 0.015（°/s）/√Hz | |
| 正交誤差 | / | ±2% | |
| 磁力計 | 量程 | / | ±4900 μT |
| 靈敏度 | / | 0.15 μT / LSB | |
| 初始校準誤差 | / | -2000 ~ 2000 LSB | |
| 俯仰角、 橫滾角 | 量程 | / | X:±180° Y：±90° |
| 航向角 | 量程 | / | Z:±180° |
| 零飄 | 水平放置 | <0.01°/hr |
