核心提示：18020776785 徐工在主單片機(jī)一側(cè)，霍尼韋由于要發(fā)送的霍尼韋信息很多（共有107個字符）因而在程序中將待發(fā)送的數(shù)據(jù)分成兩組，每一組分
18020776785 徐工
在主單片機(jī)一側(cè)，霍尼韋
由于要發(fā)送的霍尼韋信息很多（共有107個字符）因而在程序中將待發(fā)送的數(shù)據(jù)分成兩組，每一組分別設(shè)有協(xié)議頭和校驗和，霍尼韋根據(jù)上位機(jī)通訊控制字符（分別是霍尼韋55H和66H）的不同來確定發(fā)送哪一組數(shù)據(jù)。在上位機(jī)一側(cè)，霍尼韋由于上位機(jī)要動態(tài)顯示水下機(jī)器人的霍尼韋運(yùn)動姿態(tài)，接收各種設(shè)備的霍尼韋返回信息，如采用中斷信息接收方式，霍尼韋在同一時間每個下位機(jī)都向上位機(jī)發(fā)送信息時，霍尼韋
會發(fā)生沖突導(dǎo)致信息丟失。霍尼韋為此，霍尼韋各下位機(jī)向上位機(jī)的霍尼韋信息傳輸要按照上位機(jī)的命令，整個系統(tǒng)按照統(tǒng)一節(jié)拍工作。霍尼韋當(dāng)上位機(jī)空閑時就按順序發(fā)送一個使能命令給*i個下位機(jī)，*i個下位機(jī)接到命令后立即將要上傳的信息發(fā)出，如果上位機(jī)沒有接到，則重新發(fā)送該使能命令。同時為了提高通訊的可靠性，在通訊的每一側(cè)將待發(fā)送字符拆為3xH的形式，再對所發(fā)送的這組數(shù)據(jù)進(jìn)行加和運(yùn)算以求出校驗碼。通訊的另一側(cè)接收完一組數(shù)據(jù)后進(jìn)行求和校驗，如校驗和不正確，則該組數(shù)據(jù)作廢，等待下一組數(shù)據(jù)。4 結(jié)束語 本文設(shè)計了由上位PC機(jī)、下位PC機(jī)及單片機(jī)所組成的一種實時分布式控制系統(tǒng)，采用智能傳感儀器和常規(guī)傳感器相結(jié)合的信息獲取方式及變頻器的變頻調(diào)速控制，實現(xiàn)了水下機(jī)器人的運(yùn)動控制。整個控制系統(tǒng)中動力定位控制主機(jī)用于通訊的時間長，約為0.2秒，但仍遠(yuǎn)小于系統(tǒng)所要求的工作節(jié)拍（0.5秒），從而實現(xiàn)了對機(jī)器人位置姿態(tài)信息的實時獲取。該型水下機(jī)器人已經(jīng)完成了航向控制和定深控制實驗，試驗結(jié)果表明，該分布式系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn)了實時控制，為我國水下機(jī)器人的進(jìn)一步研究創(chuàng)造了條件
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