工業(yè)機器人現(xiàn)在被廣泛使用，并且在汽車制造和其他領(lǐng)域必不可少。干燥傳統(tǒng)的和潮和釋機械手適合于抓握固定形式的硬物，而抓握復(fù)雜的濕條物體或輕柔地抓握柔軟的物體并不容易。還必須在各種條件下響應(yīng)對象的放物物理特性，例如表面特性：干，機器件下濕等。人控
機械手的制系抓握柔軟表面的指尖是可變形的，并且可以很容易地抓住復(fù)雜形狀的統(tǒng)可體物體，因為可以通過響應(yīng)于物體形狀的干燥表面變形來擴大接觸面積。指尖柔軟的和潮和釋指尖在抓握柔軟物體時非常有效;甚至豆腐都可以掌握。然而，濕條通常，軟材料的表面摩擦力高，這使得脫模更加困難。將物體釋放到所需位置也很困難，尤其是在工作空間狹窄的情況下。
金澤大學(xué)的渡邊哲友教授帶領(lǐng)的小組一直在進行控制技術(shù)的研究，該技術(shù)可通過機器人的指尖來抓取物體。在本研究中，該小組旨在開發(fā)一種摩擦控制系統(tǒng)。該小組使用機械手的柔軟指尖來抓物體。釋放是通過施加(注入)潤滑劑完成的。在這項研究中，使用無水乙醇(>99.5%)作為潤滑劑，因為乙醇化學(xué)安全且易于干燥，并且表面張力低。
如圖1所示，丁腈橡膠膜粘結(jié)在指尖粉底的兩側(cè)，形成了一個空間，可填充鏈鋸油以制成“流體指尖”。然后將有機硅“質(zhì)地”)粘合以覆蓋橡膠膜;“紋理”的材料是帶有縫隙的有機硅密封膠，縫隙的間隔為1.5毫米，垂直于載荷方向。引入縫隙是為了在水濕條件下增加摩擦力并涂抹潤滑劑。用這種柔軟的指尖抓緊了用于廚房用具的各種材料的物體，并證實了使用潤滑劑后，摩擦力的確減小了(圖2)。在干燥和潮濕條件下，摩擦都減小了，
