核心提示：自動化立體倉庫是近十年來伴隨著自動控制、系統控制設備以及數據庫等相關技術的飛速發展而應運而生的。隨著這些技術的發展和電腦 自動化立體倉庫是近十年來伴隨著自動控制、系統控制設備以及數據庫等相關技術的飛速發展而應運而生的。隨著這些技術的發展和電腦的普及，自動化立體倉庫高效、可靠、操作方便的優點為越來越多的使用者接受，應用也日益廣泛。在以往的自動化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計算機或計算機加控制板卡的方式。隨著計算機技術的飛速發展，計算機的性能以及穩定性等大幅度提高，現場總線技術的日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸被應用于各種控制領域，其中就包括自動化倉庫。

TWINCAT是完全開放的、基于PC的通用自動化系統，提供了一個獨立于現場總線的I/O界面，并與WINDOWS的操作緊密結合。TWINCAT的開發規范遵循IEC61131-3標準，支持指令列表、結構文本、功能塊、梯形圖和順序功能表等標準開發方式，可以依據各人的不同喜好靈活運用。TWINCAT與外部硬件的連接方式多種多樣，可以通過TCP/IP、現場總線或計算機的COM端口將 軟PLC實時系統與外部硬件端子連接。

利用TWINCAT，我們可以將一臺普通PC機配置成為一臺多PLC系統，并可以具有多任務執行的能力。在一臺普通PC機上，我們多可以配置4個獨立的PLC實時系統同時運行，每個PLC實時系統都具有獨立、并行地執行自身多任務的能力。同時，我們還可以靈活地該程序運行于PC機或總線控制器上。TWINCAT與其他NT程序的數據連接可以方便地利用Microsoft各種標準方法，如：COM，DCOM，ActiveX或OPC等方式。

在目前我們應用的TWINCAT系統中，配置了兩個獨立的PLC實時系統，其中一個主要作為機械手動作的監控，另一個主要作為傳送帶動作的監控。由于在該系統中有涉及到數據庫、與*三方設備通訊以及操作界面等PLC無法完成的工作，因此開發人員用C++語言編寫了若干個接口程序完成這些功能。由于通訊的對象較多，接口不同，為了方便編程及通訊，采用了CORBA（通用對象請求代理結構）技術

Pulse XT40.481 

Pro Face 0980017-03

Contec PIO-16/16B 

HE45C-ABM-422

NDC 18117-08B 

F3SN-A0457P25-L 

NDC 18172-06 

NDC 18171-07

Danfoss 130B6854 

12P2531X052 

DSG-01-3C5-A120-N-70

LA158 

Legrand 42526 

Rasmi 3 G 3 XVPFI 3008-E 

Phoenix Contact 2732923 

Phoenix Contact 2708290

411-A 

PR Electronics 2284

Sigmatek CSCP 012 

CDM163 

CMB081

Phoenix Contact 2832344 

Phoenix Contact 2742764 

LRP-08

Hofmann HK5000/6 

Rich Control 940169111 

Omron C500-OC221 

Wago 209-112

06P1701/KS35L

Balluff BOD6K-RA01-C-02